はじめに
第2回で「モーターを回す」解説をしましたが、実はその前に絶対に避けて通れない作業があります。それが「Vref（基準電圧）の調整」です。
A4988などのドライバーは、購入時のままだと電流が流れすぎてチップが焼損したり、逆に足りなくてモーターが脱調したりします。大切な機材を壊さないために、正しい計算と設定手順をマスターしましょう。
① 結論
A4988のVrefは
Imax = Vref / (8 × Rs)
で決まります。
Nema17（1.2A）の場合、Vrefは約0.48Vが目安です。
【A4988の一般的な計算式】
Vref＝設定したい電流値× 0.8
（※チップの抵抗値によりますが、一般的な緑/赤基板での目安）
② そもそもVrefとは？
・電流制限の設定電圧
・設定しないと焼損リスクあり
・トルクと発熱に直結
設定しないとヤバそうですね
③ 計算方法
基本式 Imax = Vref / (8 × Rs)
よくあるRs： 0.05Ω 0.1Ω
例：1.2Aにしたい場合
Rs=0.05Ωなら
Vref = 1.2 × 8 × 0.05
Vref = 0.48V
④実際の測定方法
- テスターをDC電圧に設定
- GNDとポテンショメータ間の電圧を測定
- 0.48Vにポテンショメータにて調整する
※A4988のGNDにマイナス側を接続
ポテンショメーターは精密ドライバに
ワニ口クリップでテスターの＋側を接続
※このボリュームは非常に繊細で、少し回すだけで電圧が大きく変わります。必ず電源を切ってから少しずつ回してください
⑤よくある失敗
・電源入れずに測る（ダメ
・MOTとショートさせる
・調整しすぎる
・冷却無しで高電流
※Vref調整中は通電状態のため、他のPINとショートしない様に注意しましょう
ショートするとA4988が壊れます。
ニンジンはショートさせて壊しましたｗ
使用部品とツール
私が使用しているものはこちらです
まとめ
・計算式
・推奨値
・冷却重要
・必ず低めから調整
・ショートしなよう十分注意する
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